• 树莓派3B——turtlebot3——ROS开发环境搭建问题记录

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    由于一个比赛项目需要在ROS上做开发，但是按照网上教程搭建开发环境出现了一些问题，因此在此做简单整理，本笔记的开发环境如下：

    • 硬件环境：turtlebot3 burger(用的其自带的树莓派为raspberry3B)
    • 树莓派系统版本：ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf
    • PC系统版本： ubuntu-16.04.3-desktop-amd64

    教程参考： https://www.ncnynl.com/archives/201702/1392.html

    问题记录

    问题一

    问题描述：wget 安装脚本时验证出错导致脚本无法下载

    解决方法：在wget命令后加上–no-check-certificate选项即可

    问题二

    问题描述：git clone 出现CAfile: /etc/ssl/certs/ca-certificates.crt CRLfile: none错误

    解决方式：运行 export GIT_SSL_NO_VERIFY=1

    问题三

    问题描述：安装turtlebot依赖包之后找不到catkin_make命令

    解决方式：
    重新执行 source /opt/ros/kinetic/setup.sh

    问题四

    问题描述：cakin_make时找不到interactive_maker模块

    解决方式：修改安装脚本，使其安装desktop_full版本

    问题五

    问题描述：checksum error when launching turtlebot3_bringup

    解决方式：更新OpenCR固件至最新版与ROS版本相匹配

  • opencv3-ubuntu16.04-install

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    sudo apt-get install cmake
    sudo apt-get install python3-dev python3-numpy
    sudo apt-get install gcc g++

    sudo apt-get install libgtk2.0-dev
    sudo apt-get install libv4l-dev
    sudo apt-get install libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
    sudo apt-get install sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev liblapacke-dev
    sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev 
    sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran
    sudo apt-get install ffmpeg 

    sudo apt-get install git
    git clone https://github.com/opencv/opencv.git

    cmake dir/of/opencv/source
    sudo make -j4 
    sudo make install

  • 树莓派3B+编译安装opencv3

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    一、更新源

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    mv sources.list /etc/apt/sources.list 
    mv raspi.list /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

    更新源的配置，注意文件存放的位置
    文件sources.list和raspi.list具体内容如下

    sources.list文件: 

    deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free rpi
deb http://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free rpi
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free rpi
deb http://mirrors.neusoft.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free rpi

    raspi.list文件:

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    deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main ui
    deb http://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian/ stretch main ui
    deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main ui
    deb http://mirrors.neusoft.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main ui

    在终端执行更新命令:

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    sudo apt-get update
    sudo apt-get upgrade

    二、安装依赖包

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    sudo apt-get install build-essential cmake git pkg-config 
    sudo apt-get install libjpeg8-dev 
    sudo apt-get install libtiff5-dev 
    sudo apt-get install  libjasper-dev 
    sudo apt-get install  libpng12-dev

    sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev
    sudo apt-get install libgtk2.0-dev
    sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran

    注意：降级安装
    有些安装包依赖的版本低需要降级安装，如下，对depends后面的进行降级安装

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    sudo aptitude install xxxx

    三、下载源码

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    git clone https://github.com/opencv/opencv.git

    四、编译

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    cmake dir/of/opencv/source
    sudo make -j4 
    sudo make install
    sudo ldconfig